Grupo de Robótica Cognitiva

Laboratorio de Investigación y Desarrollo en Inteligencia Artificial

Departamento de Ciencias e Ingeniería de la Computación

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SUR

Bahía Blanca

 

Instrucciones a seguir para instalar el software necesario en Red Hat 7.3

 

1.    Copiar el archivo robocup.tar.bz2 a /home

2.    cd /home

3.    bunzip2 robocup.tar.bz2

4.    tar –xvf robocup.tar

5.    Para instalar V4L2:

·        cd /usr/src/linux-2.4.18.3

·        make oldconfig

·        make dep

·        cd /home/robocup/videodevX

·        make

6.    Para instalar SGE:

·        cd /home/robocup/sge030809

·        make

·        make install

7.    Para instalar el Doraemon:

·        cd /home/robocup/videoserver

·        make

8.     Para instalar la torre USB

·        cd /home/robocup/LegoUSB/drivers/linux

·        ./configure --with-linux=/usr/src/linux-2.4.18.3/

·        make

·        make install

9.    Para probar la torre:

·        cd /home/robocup/LegoUSB/testtools

·        make

·        ./LEDTest

·        Deberían prenderse la luz roja y verde de la torre. Si no anda, probar cambiando de USB.

10.     Para configurar el Doraemon:

·        Definir la máscara.

·        Definir los calib_points (usar una grilla grande, grabarla con un error menor de 5).

·        Definir la matriz de rotación (mirar en el output del Doraemon que el largo y el ancho queden bien, puede ser que quede al revés).

·        Definir los colores.

·        En el videoserver.cfg:

                                                              i.      Ahí están los path de donde se guardan los archivos de configuración, cambiarlos según convenga.

                                                            ii.      Cuando definís un objeto, hay que controlar que los parámetros sean los correctos, y que el color este definido en colours.dat.

                                                          iii.      Los objetos definidos se pueden encontrar en scanner.l.

                                                         iv.      Los parámetros están definidos parser.cc.

·        Comandos del Doraemon:

                                                              i.      s save (en calib_points, rotation_matrix, mask y colour)

                                                            ii.      n color siguiente (en el menu color)

                                                          iii.      para asignar colores, primero hacer click izquierdo en el color que querés, y luego con el botón derecho apretado seleccionar el rango (como si fuera una tolerancia)

11.     Para Instalar el binutils-2.13.2.1

·        mkdir build-binutils

·        cd build-binutils

·        ../binutils-2.13.2.1/configure --prefix=/home/robocup/cross-compile --target=h8300-hitachi-hms

·        make

·        make install

·        cd ..

·        export PATH=$PATH:/home/robocup/cross-compile/bin/

12.     Para instalar el gcc-3.3.2

·        mkdir build-gcc

·        cd build-gcc

·        ../gcc-3.3/configure --prefix=/home/robocup/cross-compile --target=h8300-hitachi-hms --enable-languages="c c++"

·        make

·        Ignorar el siguiente error que generará el make luego de un cierto tiempo de compilación

                                                              i.      "configure: error: installation or configuration problem: C compiler cannot create executables."

·        make install

13.     Para instalar el Brickos de Jacky (Brickos-Jacky.tar.gz).

·        cd /home/robocup/brickos.new

·        ./configure

·        make

14.     Para instalar el Command Server

·        cd /home/robocup/command_server

·        make

 

Aclaraciones

·        Si en algún momento deja de andar la torre, repetir el paso 8.

·        Agregamos el archivo videoserver.cfg al CD, el cual debería ser copiado en el directorio /home/robocup/video_config reemplazando al existente (quitarle los permisos de ejecución, en caso de tenerlos).

·        Agregamos el archivo cs (un script) para ejecutar el command server, el cual debería ser copiado al directorio /home/robocup (con permisos de ejecución).

 

·        El archivo lowercase.tar contiene los programas que deberán ser cargados en cada robot y debe ser descomprimido en el directorio /home/robocup. Para hacerlo, copiar el archivo .tar a /home/robocup y descomprimirlo ejecutando: tar -xvf lowercase.tar.